El pueblo tuvo una muralla en época medieval (siglo XI), ya que Palacios estaba en el límite entre los reinos de Castilla y León. Hoy día, se conservan los restos de cuatro pórticos de las murallas que daban entrada a la villa según la orientación de los cuatro puntos cardinales.

Iglesia de Nuestra Señora de la Antigua

Si bien hubo un tiempo que existieron dos iglesias, hoy en día su única iglesia, dedicada a Nuestra Señora de la Antigua, es su edificio más notable. Visible en todo momento según nos acercamos al pueblo desde Medina de Rioseco, es un edificio del siglo XV en estilo gótico-isabelino con tres naves cubiertas con bóveda de crucería, destacando su Cristo de las Aguas del siglo XIV y varios retablos barrocos en las naves laterales del siglo XVIII. Oscurecidos con el paso de los años aún se conservan frescon en la pared de la nave derecha.

Ermita del Cristo de la Vega

Del siglo XV, la construcción primitiva no tenía puertas y por lo tanto permanecía siempre abierta con el fin de incitar al culto y al rezo. Su otra ermita, la de San Roque, fue destruida en la primera década del siglo XX.